一种车载无人机自动定位机构的制作方法

本实用新型属于无人机配套设备技术领域，涉及一种车载无人机自动定位机构。

背景技术：

目前无人机已应用于农业、植保、快递运输、灾难救援、测绘等多个领域，也带动了无人机配套设备的迅速发展。随着技术的不断进步和市场的持续扩大，不仅对无人机应用，其配套设备也提出了更高的要求。无人机停机库作为主要的配套设备，可以实现无人机起飞、降落、换电池等过程。而无人机停机库不仅要满足性能上的要求，也要满足功能上的需求。例如无人机降落后的定位等，所以无人机停机库设有自动定位机构后，就能够使无人机在降落后移动无人机到指定位置，以满足后续起飞或充电的要求。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种车载无人机自动定位机构，为无人机提供降落后的定位。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：

一种无人机自动定位机构，包括框架21，所述框架21底部固定在移动载具上，框架21中间设有停机平台4，停机平台4中心设有浮动底板28，所述停机平台可升降，所述停机平台的四周设有推杆，所述推杆能够以停机平台为中心运动，从x和y向加紧或松开降落在停机平台4上的无人机。

进一步地，所述停机平台4依靠升降机构做升降运动，所述升降机构包括伺服电机1、蜗轮蜗杆减速机2、同步升降器3和浮动杆5，所述伺服电机1和蜗轮蜗杆减速机2连接传动，蜗轮蜗杆减速机2与同步升降器3连接，同步升降器3带动停机平台4升降，并通过浮动杆5导向和限位。

进一步地，所述推杆以停机平台4为中心两两对称设有四个，分别为第一推杆18、第二推杆181、第三推杆182和第四推杆183，所述第一推杆18和第二推杆181相对设置，第三推杆182和第四推杆183相对设置，所述第一推杆18和第二推杆181沿着y向运动，所述第三推杆182和第四推杆183沿着y向运动。

进一步地，所述第一推杆18的运动由第一传动机构和第一步进电机6带动，所述第二推杆的运动由第二传动机构、第一步进电机6和第一联动机构带动，所述第三推杆由的运动由第三传动机构和第二步进电机61带动，所述第四推杆的运动由第四传动机构、第二步进电机61和第二联动机构带动。

进一步地，所述第一传动机构包括第一主动齿轮7、第一从动齿轮8、主丝杆9、主伞齿轮10、副伞齿轮11、第一轴承座12、副丝杆13、丝母座14、滑块15、滑轨16、推杆连接座17，所述第一步进电机6带动第一主动齿轮7，第一主动齿轮7与第一从动齿轮8啮合，第一从动齿轮8与主丝杆9连接，主丝杆9两端均安装主伞齿轮10并与副伞齿轮11啮合，副伞齿轮11与副丝杆13连接，副丝杆13旋转带动丝母座14移动，丝母座14与滑块15和推杆连接座17连接，推杆连接座17与第一推杆18固定，从而带动第一推杆18运动，即传动机构带动滑块15在滑轨16中运动，从而带动推杆连接座17和第一推杆18运动。

进一步地，所述第一联动机构包括第二轴承座19和联轴器20，所述副丝杆13的另一端安装在第二轴承座19上，通过联轴器20连接另一套与之对称的传动机构，当步进电机6正转时通过以上传动机构最终带动第一推杆18和第二推杆181沿y向加紧无人机，反之松开无人机。

进一步地，所述浮动底板28上设有无人机固定对扣22，所述无人机固定对扣22的开合由开合控制机构控制，所述开合控制机构包括第三步进电机23、第二主动齿轮24，第二从动齿轮25、第三轴承座26和传动轴27，第三步进电机23与第二主动齿轮24连接，第二主动齿轮24与第二从动齿轮25啮合，第二从动齿轮25固定在第三轴承座26上，通过传动轴27旋转带动无人机固定对扣22加紧无人机。

进一步地，所述框架21为组焊方钢管框架。

本实用新型的有益效果：

应用本实用新型大大减轻了人工的劳动强度而且提高了无人机的机动性；本机构安全性高且结构简单易维修，各零部件间采用螺接方便拆卸。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

图1是本实用新型的整体框架结构示意图；

图2是本实用新型的主视结构示意图

图3是本实用新型的左视结构示意图；

图4是本实用新型的立体结构示意图；

图5是本实用新型的仰视结构示意图。

具体实施方式

请参阅图1-5结合如下实施例进行详细说明：

以往车载的无人机在降落后，需要人工回收和更换电池。为解决人员通过控制台即可操作无需人工回收和更换电池，如图1所示，一种无人机自动定位机构，包括框架21，框架21底部固定在移动载具上，框架21中间设有停机平台4，停机平台4中心设有浮动底板28，停机平台可升降，停机平台的四周设有推杆，所述推杆能够以停机平台为中心运动，从x和y向加紧或松开降落在停机平台4上的无人机。

进一步，如图2所示，停机平台4依靠升降机构做升降运动，升降机构包括伺服电机1、蜗轮蜗杆减速机2、同步升降器3和浮动杆5，所述伺服电机1和蜗轮蜗杆减速机2连接传动，蜗轮蜗杆减速机2与同步升降器3连接，同步升降器3带动停机平台4升降，并通过浮动杆5导向和限位。

进一步，如图3所示，推杆以停机平台4为中心两两对称设有四个，分别为第一推杆18、第二推杆181、第三推杆182和第四推杆183，所述第一推杆18和第二推杆181相对设置，第三推杆182和第四推杆183相对设置，所述第一推杆18和第二推杆181沿着y向运动，所述第三推杆182和第四推杆183沿着y向运动。

进一步，如图4所示，第一推杆18的运动由第一传动机构和第一步进电机6带动，所述第二推杆的运动由第二传动机构、第一步进电机6和第一联动机构带动，所述第三推杆由的运动由第三传动机构和第二步进电机61带动，所述第四推杆的运动由第四传动机构、第二步进电机6和第二联动机构带动。

第一传动机构包括第一主动齿轮7、第一从动齿轮8、主丝杆9、主伞齿轮10、副伞齿轮11、第一轴承座12、副丝杆13、丝母座14、滑块15、滑轨16、推杆连接座17，所述第一步进电机6带动第一主动齿轮7，第一主动齿轮7与第一从动齿轮8啮合，第一从动齿轮8与主丝杆9连接，主丝杆9两端均安装主伞齿轮10并与副伞齿轮11啮合，副伞齿轮11与副丝杆13连接，副丝杆13旋转带动丝母座14移动，丝母座14与滑块15和推杆连接座17连接，推杆连接座17与第一推杆18固定，从而带动第一推杆18运动，即传动机构带动滑块15在滑轨16中运动，从而带动推杆连接座17和第一推杆18运动。

进一步，第一联动机构包括第二轴承座19和联轴器20，所述副丝杆13的另一端安装在第二轴承座19上，通过联轴器20连接另一套与之对称的传动机构，当步进电机6正转时通过以上传动机构最终带动第一推杆18和第二推杆181沿y向加紧无人机，反之松开无人机。

进一步，如图5所示，浮动底板28上设有无人机固定对扣22，所述无人机固定对扣22的开合由开合控制机构控制，所述开合控制机构包括步进电机23、第二主动齿轮24，第二从动齿轮25、第三轴承座26和传动轴27，步进电机23与第二主动齿轮24连接，第二主动齿轮24与第二从动齿轮25啮合，第二从动齿轮25固定在第三轴承座26上，通过传动轴27旋转带动无人机固定对扣22加紧无人机。

采用本实用新型，当无人机降落前，伺服电机1带动蜗轮蜗杆减速机2，传导至同步升降器3使停机平台4上升，并通过浮动杆5导向和限位。当无人机降落后步进电机6带动第一主动齿轮7并与第一从动齿轮8啮合带动主丝杆9旋转，主丝杆9两端均安装主伞齿轮10并与副伞齿轮11啮合，副伞齿轮11与副丝杆13连接，通过旋转带动丝母座14移动，丝母座14连接滑块15和推杆连接座17，滑块15沿滑轨16滑动起导向和固定作用，第一推杆18与推杆连接座17固定，副丝杆13另一端安装在第二轴承座19上，通过联轴器20连接另一套与之对称的传动机构即第二传动机构，当步进电机6正转时通过以上传动机构最终带动推杆18沿y向加紧无人机，反之松开无人机。而在另一侧有同样的一套传动机构即第三传动机构和第四传动机构沿x向加紧或松开无人机。当加紧无人机使其移动到停机平台4中心的浮动底板28上时，步进电机23带动第二主动齿轮24，第二主动齿轮24与第二从动齿轮25啮合，第二从动齿轮25固定在第三轴承座26上，通过传动轴27旋转带动无人机固定对扣22加紧无人机起落架，通过以上一系列动作实现无人机归位到停机平台4中心浮动底板28并加紧从而实现自动定位。

本实施例中，伺服电机通过涡轮蜗杆减速机实现传动方向的改变，进而带动同步升降器使停机平台上升或者下降，定位依靠感应开关实现，提高定位精度和可靠性。平台的外形大小根据无人机降落精度设计。通过x和y方向上的步进电机驱动丝杆传动到丝母上，并使连接在丝母上的推杆在x和y方向同时对向加紧或反向松开，对向加紧时无人机移位至降落平台的中心位置，浮动底板下的步进电机带主动齿轮带动从动齿轮，在通过连接轴旋转带动无人机固定对扣对向旋转加紧无人机起落架使无人机被固定在浮动平台中心位置。在设计中框架采用方钢管焊接形式提高结构强度和刚度，执行元器件采用螺接形式方便拆卸和更换，而同步升降器作为一整套机构使降落平台同步升降。而丝母丝杠传动工作时无滑动，有准确的传动比，正效率可以达到90％以上。组焊的框架有很好的强度和刚度，表面喷涂防锈底漆与面漆，既经济实惠又美观大方。综合以上因素，本机构适应性强，性价比高，方便维护及保养进而提高了整体机构的使用寿命。

以上内容仅仅是对本实用新型结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。